基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统

摘要：

本系统以多臂凿岩机器人为试验平台，引入资源冲突和适者生存的理论，采用模块化设计的思路，将整个合作任务动态规划系统分为互相联系的两层，首先在不考虑可能出现资源冲突的情况下，把每一机械手的工作任务序列、运行轨迹和对执行机构的控制当作一个标准模块来考虑，然后设计一个环境适应度函数，通过竞争模式来实现整个资源的优化配置和动态调整。

关键词：资源冲突、适者生存、任务规划

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34