基于人体运动建模的逆运动学算法研究

摘要：

为提高逆运动建模的速度,并针对传统逆运动学数值法精度不高的问题,提出了一种循环坐标下降算法和BFGS算法结合的逆运动学求解算法.首先利用三维动作捕捉系统得到人体的运动数据,并建立人体的关节模型;然后对循环坐标下降和BFGS结合的算法的实现方法进行分析;最后通过仿真实验验证了算法的可行性.

关键词：运动建模、逆运动学、循环坐标下降、BFGS

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目“基于分散协同通信的安全生产机能维持控制研究”61304115;河南省自然科学基金项目“基于演算子理论的仿人臂粘弹性特性机器人手臂非线性鲁棒控制”162300410345

在线出版日期：2019-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：76-78