10.3969/j.issn.1001-196X.2019.02.008
六足并联步行机器人工作空间
设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析.仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为进一步步态控制提供了重要参考.
六足并联步行机器人、运动学反解、工作空间
TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目51305153;吉林省科技厅资助项目KJT2016-2;吉林省发改委基金资助项目2015Y067;吉林省教育厅十二五资助项目2015079
2019-06-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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