基于运动学的机器人轨迹规划研究

摘要：

针对6自由度关节机器人轨迹规划问题,建立机器人的运动学方程,采用虚拟样机仿真的方法计算机器人各关节角速度和角加速度随时间变化的数据,同时采用拟合算法对数据进行轨迹化处理.建立了关节机器人实验平台,将关节空间轨迹规划参数运用到机器人上,使用激光跟踪仪测量机器人末端轨迹数据,通过机器人末端位置稳定时间和位置超调量来评估轨迹规划的有效性,实验结果表明:该方法所得轨迹平滑可控,可实现机器人按规划运行要求.

关键词：工业机器人、轨迹规划、ADAMS

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：西安市科学技术局科技创新引导项目201805023YD1CG75

在线出版日期：2019-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-53