一种领航-跟随型多移动机器人编队控制方法

摘要：

针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航-跟随型编队控制方法.将改进型人工势场法引入领航机器人的在线局部路径规划中,有效解决了领航-跟随型编队运动中的无碰撞路径规划问题;采用滑模运动控制方法,设计了一种自主调节移动机器人线速度和角速度的轨迹跟踪控制器,解决了跟随机器人实时追踪预定轨迹的实时控制问题.这种综合路径规划和轨迹跟踪的一体化多机编队控制方法,有助于解决多无人系统编队、多机协作搬运等复杂作业任务.

关键词：多移动机器人、领航-跟随型编队、轨迹跟踪、人工势场法、滑膜控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅自然科学研究项目

在线出版日期：2019-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：14-21