工业机器人运动学与轨迹规划仿真

摘要：

为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行,运用SolidWorks建立了六自由度工业关节型机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在ADAMS环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真.仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考.

关键词：工业机器人、轨迹规划、运动仿真

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技厅资助项目KJT2016-2;吉林省发改委基金资助项目2015Y067;吉林省教育厅十二五资助项目2015079

在线出版日期：2018-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65