一种搜救机器人的设计与越障分析

摘要：

为了解决现有履带式煤矿井下救援机器人质量偏重、机动性较差的问题,采用轮毂电机为动力,设计了一款具备检测功能的双摇臂搜救机器人.根据双摇臂履带机器人的整体结构,结合事故后井下地形和障碍物的构形特点,得出了障碍物的简化模型,采用D-H法分析了机器人的最大越障能力,利用Solidworks软件对机器人进行了建模并在Adams中进行了仿真,结果表明所设计的机器人能够实现对理论最大障碍物的跨越,验证了在保证搜救机器人越障能力的前提下,由减轻机器人重量来提高其机动能力的可能.

关键词：机器人、轮毂电机、D-H法、越障分析

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305277

在线出版日期：2017-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8-12