欠驱动灵巧手机构设计

摘要：

设计了欠驱动灵巧手的机械结构.在分析人手的特点以及现有欠驱动灵巧手机构设计上存在的缺点,设计了灵巧手机构原理模型,并在此基础上设计了3关节、4自由度的欠驱动机械手结构,包含手指基座传动机构、掌骨关节指段、近掌骨关节指段、远掌骨关节指段,在3个电机驱动下,各关节指段通过腱绳实现运动与力的传递;对机构的运动学进行了分析,并绘出了指间的运动空间;利用ADAMS对动力传动机构、关节转矩进行了仿真,仿真结果表明,手指基座的传动精度较高,且关节在运动过程中力矩变化不大.

关键词：欠驱动灵巧手、机构设计、运动学方程、动力学仿真

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：教育部博士点基金资助项目20110061120033;吉林省自然科学基金资助项目201115153;国家级大学生创新创业训练计划项目201210190001

在线出版日期：2015-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：9-13