10.3969/j.issn.1001-196X.2013.02.016
3-PRRU三维平动并联机器人的位置正解分析
提出一种新型机构3自由度3-PRRU三维平动并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的正解数学模型,构造了一个关于该机构运动平台位置参数的三元高次非线性方程组.利用matlab软件中提供的非线性方程组的求解函数fsolve,对该并联机器人进行正解的数值求解,通过实例验证该数值方法求解精度高,速度快.最后采用matlab软件编制绘图程序实现正解位形的可视化,同时也能验证所建立的正解数学模型的正确性.
3-PRRU机构、matlab、正解、可视化
TP24(自动化技术及设备)
天津市应用基础与前沿技术研究计划10JCZDJC22900
2013-07-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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