10.3969/j.issn.1001-196X.2010.04.012
不确定机器臂系统的鲁棒追踪控制设计
针对机器臂的不确定动力学参数和外部未知干扰,提出了一种自适应雅格比追踪控制策略,运用李亚普诺夫方法及滑模控制来加强系统的渐进稳定性,可使机器臂末端装置的运动误差渐进收敛到零.仿真结果表明,该控制器运用于二自由度机器臂具有较好的鲁棒性和动态性能.
鲁棒性、雅各比追踪控制、滑模控制、机器臂控制、不确定性
TP273(自动化技术及设备)
2010-09-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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53-55,58