基于相似结构约束和自适应调整的双目视觉里程计

摘要：

为提高在不同环境下双目视觉里程计的精度,提出一种基于相似结构性约束和自适应调整策略的位姿估计方法.利用特征点对的相似结构性约束对传统的RANSAC算法进行改进,降低误匹配率的同时提高匹配效率;提出一种自适应调整策略,通过跟踪特征的存活率动态调整特征匹配的质量控制阈值,在被跟踪的特征点的数量和质量之间保持一个良好的平衡并提升位姿估计的精度.最后利用KITTI数据集进行了仿真实验,结果表明提出算法相对于传统的ORB-SLAM2算法,定位精度提升了约21％,满足实时定位的要求.

关键词：双目视觉里程计、相似性约束、误匹配消除、自适应调整、位姿估计

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金;惯性技术重点实验室基金;水下信息与控制重点实验室基金;中央高校基本科研业务费专项;江苏绿色船舶技术重点实验室基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：39-47