重载发射装置俯仰伺服系统自适应鲁棒控制

摘要：

重载导弹发射装置的俯仰系统,大都采用非对称液压缸驱区动,具有非线性强、重载偏心距大等特点.针对由电液伺服驱动的导弹发射装置俯仰系统的非线性控制问题,基于独立阀口节流过程,建立伺服阀压力流量非线性方程.在负载动态方程中,兼顾机构非线性,并以光滑型LuGre摩擦模型描述系统的摩擦动态,建立了系统的非线性状态空间数学模型.为克服系统的严重非线性和不确定性对俯仰过程控制的影响,提出了一种自适应鲁棒控制策略,该策略通过自适应方法来处理系统的参数不确定性,同时运用非线性鲁棒反馈控制来处理模型补偿误差以及外来扰动.Lyapunov稳定性分析表明,提出的自适应鲁棒控制策略具有闭环稳定性和优良的控制性能.仿真结果表明,与经典的PID控制算法相比,所设计控制器具有更优异的跟踪性能以及良好的参数自适应收敛性.

关键词：导弹发射装置、电液伺服系统、非线性流量方程、光滑型LuGre摩擦模型、自适应鲁棒控制

分类号：TJ760.9(火箭、导弹)

在线出版日期：2020-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：49-58