基于GPS/INS导航的速度误差修正算法研究

摘要：

嵌入式导航系统受限于硬件资源,难以应用复杂的滤波算法.因此,为降低导航算法复杂度,同时保证嵌入式导航系统的精度,设计一种基于GPS/INS组合导航系统的速度误差修正算法.该算法先计算GPS和INS导航的速度先验分布,筛选异常数据.然后求取两种先验分布的交集作为后验分布,并修正速度误差.最后利用后验分布求得最优估计.计算仿真结果表明,误差修正算法有效的消除了INS导航的累积误差,并且修正后的速度误差较GPS导航有所降低.同时,该算法占用计算资源少,对嵌入式导航系统的设计有一定借鉴意义.

关键词：GPS/INS、嵌入式设备、速度误差、组合导航系统、卡尔曼滤波、误差修正

分类号：TN967.2

在线出版日期：2019-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：62-68,92