基于视觉的同时定位和构图关键技术综述

摘要：

总结了基于视觉的同时定位和构图技术(VSLAM)的发展历程、分类以及最新研究成果,从图像预处理、前端图构建、后端图优化三个方面详细阐述了基于关键帧的稀疏VSLAM关键技术,展望了VSLAM的未来发展方向,提出了复杂动态环境下VSLAM与惯性导航两种无源定位方法组成组合导航系统的实现框架,为基于视觉的同时定位和构图技术提供了参考.

关键词：视觉导航、同时定位与构图、关键帧、组合导航

分类号：V249.329(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61004002

在线出版日期：2017-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：85-91,103