月面六足机器人机构设计与行走控制方法综述

摘要：

随着中国后续月面探测任务向更加复杂特殊地形深入,对具有强地形适应性的月面机器人提出了迫切需求.六足机器人具有机构冗余、行走静态稳定的特点,是应对月面复杂地形高机动性移动的典型解决方案.调研了国内外月面六足机器人的研究现状,对比了不同月面六足机器人的技术特点.在此基础上,梳理了现有六足机器人的机构设计和行走控制方法,对机器人单腿机构、足端构型、多足布局方式、步态规划与切换、足力分配与柔顺等方面进行了系统总结,以期为中国月面六足机器人的工程应用提供参考.

关键词：月面探测、六足机器人、移动系统、腿式机构构型、行走控制

所属期刊栏目：29

分类号：V423.7(火箭、航天器构造（总体）)

在线出版日期：2023-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：264-275