多无人系统协同视觉SLAM算法

摘要：

针对传统同时定位与地图构建(SLAM)方法受计算能力、存储能力的限制无法在大范围场景下作业,无法建立大范围场景的全局一致性地图等问题,基于ORB-SLAM2系统框架建立了一种中心式的多无人系统协同视觉SLAM算法.设计了地图大小限制策略,以保证无人系统不受机载设备算力和存储能力的影响,基于字典机制和Sim3转换构建了地图融合优化算法,以完成全局地图构建与优化.最后进行了数据集测试,结果表明:所提出算法能够完成多无人系统协同SLAM,相对传统SLAM算法具有明显优势.

关键词：视觉SLAM、无人系统协同、地图融合、状态估计

所属期刊栏目：29

分类号：V19(航空、航天的应用)

在线出版日期：2023-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：29-35