空间机械臂地面无应力装配方法研究

摘要：

空间机械臂在轨工作处于失重状态,各活动关节之间不能因地面装配造成附加力/力矩.为了使地面试验状态与在轨工作状态一致,提出了一种地面无应力装配系统,利用气足悬浮+悬吊的方式实现了产品的柔性装配;在装配过程中通过监视工装上的力传感器受力,结合产品位姿精测结果,按照力控制为主、位置控制为辅的原则进行产品位姿调整,完成了空间机械臂无应力装配.空间机械臂地面试验和在轨验证表明了此无应力装配方法的有效性.

关键词：空间机械臂、无应力装配、气浮、悬吊

所属期刊栏目：28

分类号：V416.5(基础理论及试验)

在线出版日期：2023-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：733-741