空间站机械臂末端执行器抓取试验技术研究

摘要：

末端执行器安装在空间站机械臂的首尾,是机械臂执行空间任务的核心产品.针对地面难以模拟空间零重力下机械臂末端抓取目标过程的问题,通过对空间抓取机构地面验证系统研究,结合中国空间站机械臂末端执行器地面验证需求,提出了半物理试验验证方案,研制了一套基于Steward并联机构的六自由度半物理验证试验系统.完成了末端执行器捕获容差、抓取质量等性能指标的验证,实现了多工况、复杂边界、大负载、大容差等条件下空间机械臂末端抓取功能性能的地面验证.测试结果显示:末端执行器捕获位置容差不小于100 mm,姿态容差不小于10°,抓取目标质量不小于25 t.结果表明末端执行器捕获容差、抓取目标质量等指标均满足要求,并通过了在轨飞行验证.

关键词：机械臂、末端执行器、半物理试验、抓取试验

所属期刊栏目：28

分类号：V476.1(航天器及其运载工具)

资助基金：国家自然科学基金51927809

在线出版日期：2023-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：726-732