一种面向空间机械臂目标定位的注视点估计方法

摘要：

针对虚拟环境下空间目标定位问题,提出了一种空间机械臂目标定位的注视点估计方法.首先,建立了一个注视点估计数据集,采集9名22～25岁受试者在24寸电脑屏幕144个注视点的人脸图像;然后,对数据集中图像进行预处理,截取左、右眼部分,提取图像的均衡化直方图作为特征,设计了一种多流卷积网络对注视点进行估计,144个注视点分类准确率达到87.447％;最后,在虚拟环境下的空间机械臂人机交互仿真平台上,利用视角转换和注视点估计方法估计空间目标三维位置,反解空间机械臂关节角,仿真模拟空间机械臂抓取注视目标.仿真实验表明,提出的注视点估计方法可以正确定位空间目标位置,缩小空间机械臂末端与空间目标的距离,完成抓取空间目标的任务.

关键词：注视点估计、卷积神经网络、目标定位、可视化仿真

所属期刊栏目：28

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：人因工程国防科技重点实验室基金项目6142222190310

在线出版日期：2022-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：534-542