面向巡视探测任务的复杂地形信息感知与场景重建

摘要：

针对复杂地形环境下巡视探测中避障问题,提出了一种基于点云的地形信息感知与场景建模方法.首先对获取的点云数据进行稀疏采样和滤波降噪;然后结合移动机器人越障能力极限与改进的随机采样一致性算法,拟合其自适应基准面作为可通行区域;其后使用基于密度的聚类算法感知地形特征信息,并采用凸包算法提取地形特征轮廓;最后结合自适应基准平面进行快速三维场景重建,为地面观测提供直观快速的巡视器周围三维环境模型.通过对复杂地形环境进行模拟实验,结果表明:该方法可以有效获取复杂地形信息,并可大幅度提高场景重建的效率.

关键词：地形信息感知、随机采样一致性算法、基于密度的聚类算法、凸包算法、快速三维重建

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.6+2;V557.3(自动化技术及设备)

资助基金：载人航天领域预研项目060601

在线出版日期：2021-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：339-349