基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法研究

摘要：

针对通信时延引起空间遥操作系统的不稳定和操作性能下降问题,基于无源理论的双边控制方法,提出一种基于改进波变量和时域无源相结合的遥操作控制方法.首先对传统波变换控制结构进行改进;其次针对波变量遥操作控制方法在随机时延下不能保证稳定性问题,提出了基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法,采用改进的波变换控制结构,并在主端采用串联式无源控制器,在从端采用并联式无源控制器,使得系统整体保持无源稳定状态;最后,通过Simulink仿真和搭建的试验平台验证方法的有效性.试验表明:基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法在2s左右随机时延下,速度及力可以实现稳定跟踪.

关键词：遥操作、双边控制、波变量、时域无源、稳定性

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.6;V19(自动化技术及设备)

资助基金：载人航天领域预先研究项目030101

在线出版日期：2021-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：767-776,782