空间桁架杆件与球节点的机器人双臂柔顺装配

摘要：

为提高空间直立桁架单元在轨装配自动化程度,降低人工装配工作量,研究了基于力传感器的机器人双臂柔顺杆件与球节点的装配过程.通过分析桁架杆件与球节点接头的独特结构特点与配合过程,将杆件装配配合过程分为4类工况并建立各工况下多种状态的力学模型.提出利用力传感器的反馈信息对不同工况下杆件安装状态进行判别,进而制定出各状态下相对应的机械臂末端位姿调整策略.通过搭建机器人双臂柔顺杆件装配平台验证了装配策略的有效性.

关键词：空间桁架、双臂机器人、杆件装配、力传感器、柔顺装配

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：载人航天领域预先研究项目040102

在线出版日期：2021-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：741-750