单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别

摘要：

针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制器,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走.首先,设计一种组合式无框轮,通过动态规划运动方程进行反馈控制.其次,当假定物理参数未知并改为使用预测参数时,进行数值模拟以分析目标的行走速度和其他属性.控制器具有一定的预测误差适应性,所实现的运动速度与目标速度的误差可以控制在0.001％,通过提出的神经网络模型预测物理参数,预测参数的平均误差为1.1％.

关键词：步行机器人、神经网络、有限循环行走、速度控制、参数辨识

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：载人航天预先研究项目030601

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：673-679