模块化轮腿式月面机器人方案设计

摘要：

针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系.以直线运动车身动态平稳度为评价标准,通过机器人足式运动学分析,以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例,进行了机器人构型设计.仿真结果表明,直线型构型机器人在足式直线运动步态下更加平稳,可作为模块化可重构轮腿式月面机器人的设计参考.

关键词：模块化、可重构机器人、运动学分析、轮腿式机器人

所属期刊栏目：25

分类号：V447(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家自然科学基金青年基金项目51705045;载人航天预先研究项目030601

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：667-672