月面车载机械臂的无标定视觉伺服控制方法

摘要：

针对月面车载机械臂存在的鲁棒性和空间运动轨迹较差的问题,提出了月面车载机械臂的无标定视觉伺服控制方法.对无标定视觉伺服控制系统的控制原理和控制方法进行了分析,提出了双目双轴平行视觉配置方法,选取图像特征空间的点特征和线特征设计控制器,并基于卡尔曼滤波算法实时在线估计机械臂的手眼映射关系.通过仿真试验与基于六轴机械臂无标定视觉伺服平台的地面空间定位模拟实验,验证了该方法的有效性.

关键词：月面车载机械臂、无标定视觉、鲁棒性、双轴平行视觉

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金1061120131706

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：652-660