一种混合协同定位的多机器人通信方法研究

摘要：

针对月面环境下无GP S定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题,提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法.首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案,实现月面多机器人的精准定位,然后采用基于MODBUS的网络通信方法进行信息互通,将接收的信息数据进行自动缓存和融合,最后进行通讯信息分析和定位融合处理.此外,将提出的通信组网框架在STM32平台上进行开发和测试,在400 m实验测试中通信正常,定位精度达到米级.

关键词：MODBUS、无线组网、通信与定位平台、中断机制

所属期刊栏目：25

分类号：V243.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：上海航天科技创新基金SAST2015014

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：646-651