参数不确定机器人关节特征建模与自适应控制研究

摘要：

针对参数不确定的足式机器人关节控制问题,建立了足式机器人单腿动力学模型,分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,建立了一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型;然后基于此模型给出了全系数自适应控制方法;最后利用虚拟样机技术对足式机器人多种工况进行仿真.仿真结果验证了建模和控制方法的有效性.

关键词：足式机器人、关节控制、特征模型、全系数自适应控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：载人航天预先研究项目030601

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：625-630