机器人航天员精细操作方法及在轨验证

摘要：

针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统.该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能.为了验证机器人航天员及在轨人机协同关键技术,在空间微重力环境下与航天员配合完成多种演示验证试验,为空间机器人辅助或配合航天员开展在轨维修积累了经验和数据.

关键词：机器人航天员、机械臂、仿人灵巧手、在轨人机协同

所属期刊栏目：25

分类号：TP24;V447(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2017YFB1300400;国家自然科学基金51521003;载人航天预先研究项目030601

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：606-612