月面多机器人的分布式协同定位算法研究

摘要：

针对月面多机器人协同定位问题,建立了优化模型,提出了一种基于梯度的分布式步长一致算法,使每个机器人通过测量与邻居机器人的局部距离信息确定自己在网络中的位置.进行了基于测量距离信息的多机器人网络的仿真试验,结果表明,对网络中单个机器人任意给定初始位置估计值,经过该方法都可以有效获得其在网络中的全局定位;该算法也适用于移动机器人网络,静态网络定位中从给定初值到准确定位的收敛轨迹可作为多机器人移动过程的实时定位的轨迹.

关键词：月面探测、多机器人系统、分布式定位、梯度下降法

所属期刊栏目：25

分类号：V467.3(制造工艺)

资助基金：国家自然科学基金61803075;载人航天预先研究项目17700630;中央高校基本科研项目ZYGX2018KYQD211

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：594-599