一种鲁棒的多目视觉惯性即时定位与建图方法

摘要：

针对深空环境下机器人精确自定位的大视野和防抖性要求,提出了一种基于多图像匹配和惯性约束的即时定位与建图(SLAM)方法.基于对多目情况下SLAM系统的像素投影与位姿跟踪过程的分析,引入紧耦合视觉惯性约束,以降低轨迹估计的累计漂移误差,增强系统的鲁棒性,使其在快速运动时定位不易丢失;针对鲁棒初始化的需求,提出了一种稳定的自动静止初始化方法.搭建了多目相机视觉惯性定位的仿真试验平台,在V-REP中搭建仿真试验场景,仿真结果验证了本方法的定位准确性和鲁棒性.

关键词：多目相机、视觉惯性紧耦合优化、自动静止初始化、即时定位与建图

所属期刊栏目：25

分类号：V448.2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家重点研发计划2017YFC0806501;省级重点研发计划2019C01043

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：581-585