面向在轨服务任务的气囊型软体机械臂运动学建模与分析

摘要：

针对软体机械臂具有质量轻、自由度多、适应复杂非结构环境、大范围变形等独特优势,提出一种气压驱动式软体机械臂.利用3节中空的波纹管并联形成软体驱动器,进而3节软体驱动器串联形成软体机械臂,通过控制不同波纹管内的气压输入实现机械臂复杂空间运动.基于局部弹性变形假设建立了机械臂运动学模型,根据气囊输入压力和机械臂物性参数,可以计算得到机械臂运动轨迹,并仿真分析了软体机械臂末端运动包络的尺寸和形状特征.建立的气囊型软体机械臂运动学模型及分析结果为机械臂设计和运动控制提供了理论基础.

关键词：在轨服务、软体机械臂、软体驱动器、运动学建模、运动包络

所属期刊栏目：25

分类号：V447(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家自然科学基金青年基金项目11702320;军内科研项目JK20172A04234,JK20182A020256

在线出版日期：2019-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：347-354