六支链轮腿式月面机器人机构优化设计

摘要：

针对六支链轮腿式月面机器人构型尺寸综合及可调构型参数与运动性能适配的问题,以机器人爬坡作为典型工况,在ADAMS中建立了六支链轮腿机构参数化优化设计模型,分析了轮腿尺寸参数、腿部关节角与爬坡驱动力的关系,以爬坡中车轮驱动力最小为优化目标,计算得出了较优的机构尺寸及关节角参数.可为六支链轮腿式月面机器人移动机构的设计提供方法及依据.

关键词：六支链轮腿式、构型尺寸综合、参数化建模、机构优化

所属期刊栏目：25

分类号：V447;TP242.3(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：载人航天预先研究项目030601;民用航天技术预先研究项目D030103

在线出版日期：2019-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41