10.3969/j.issn.1674-5825.2016.05.004
面向机器人航天员的3D目标识别定位算法参数优化研究
针对机器人航天员抓取目标物体时的快速识别定位问题,分析了 HALCON 中基于CAD模型的三维目标识别与定位算法在美国Robonaut 2视觉上的应用;对该算法的参数优化进行了研究,分析了各个参数对算法的影响效果,并对各个参数的选择原则以及协调搭配进行了探讨;最后搭建实验平台,验证了优化效果,证明这些优化提高了模板匹配的相似度,达到100%正确识别率,处理百万像素图像仅需约200 ms,且位置平均精度小于2 mm,角度平均精度小于1°。
机器人航天员、Robonaut 2、目标识别定位、3 D测量、形状匹配、HALCON
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TP391.4(计算技术、计算机技术)
载人航天预先研究项目050101
2016-11-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
555-563