混联式三自由度手控器的位置标定方法

摘要：

在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差.对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度.

关键词：手控器、遥操作、位置标定、混联式结构

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61325018, 61272379

在线出版日期：2016-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：361-367