空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法

摘要：

针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中，由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素，导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题，提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性，发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性，验证了阻抗控制算法的可行性；针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题，提出了六维力信号补偿算法，保证了阻抗控制计算的正确性；进行了仿真实验，结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下，有效减小接触力大小。

关键词：阻抗控制、空间机械臂、力补偿、对接控制

所属期刊栏目：22

分类号：V19(航空、航天的应用)

资助基金：国家自然科学基金61573063，61503029；国家863高科技计划项目2015AA043101；国家科技支撑计划2015BAF10B02

在线出版日期：2016-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：126-131