漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障的分散容错控制

摘要：

针对载体位置不受控，姿态受控的漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障问题，提出了一种基于有效因子融合的分散滑模神经网络容错控制方案。利用拉格朗日第二类方程建立系统的动力学模型，然后利用分散的思想，将系统分散为若干个子系统，将有效因子融合到子系统的动力学模型中。利用终端滑模进行控制器设计，并利用径向基函数神经网络对系统参数不确定项和未知项进行估计，自适应地补偿了神经网络的估计误差。最后，数值仿真结果表明了提出的分散容错控制器的有效性。

关键词：漂浮基空间机器人、分散容错控制、有效因子、部分失效故障、径向基函数神经网络

所属期刊栏目：22

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11372073，11072061

在线出版日期：2016-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-44