基于 EtherCAT总线的人形机器人控制系统设计

摘要：

针对传统人形机器人控制系统存在的软硬件模块化程度低、通讯非实时、控制功能有限的问题，在分析空间站对人形机器人控制系统功能需求的基础上，以四核嵌入式控制器为操作平台，搭建了基于EtherCAT总线的人形机器人分布式实验控制系统，实现了机器人任务规划与决策、数据管理和系统通信等功能，具有灵活高效的网络拓扑结构、模块化的软件架构。实验表明，该系统保证了信号采集的实时性和可靠性，控制的稳定性和高精度。

关键词：人形机器人、EtherCAT总线、分布式控制系统、四核控制器

所属期刊栏目：22

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：载人航天预先研究项目050101

在线出版日期：2016-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：16-22