空间机器人的若干前沿领域：研究进展和关键技术

摘要：

基于空间环境和在轨任务的特殊性导致的空间机器人不同于地面机器人的特点，讨论了面向航天产业的核心技术路线图的确定方法，论述了航天员心理陪护机器人的要求和研究方法，重点分析了非合作目标捕获过程面临的非线性碰撞接触动力学等前沿科学问题和冲击载荷下空间漂浮系统的稳定控制等关键技术；并针对未来空间装备巨型化趋势，介绍了大型机械臂研制、多机器人协调和大延迟下对机器人系统智能化的研究进展。

关键词：在轨服务、非合作目标捕获、航天机器人、航天员陪护、多机器人协调

所属期刊栏目：22

分类号：V11(航空、航天的发展与空间探索)

资助基金：国家自然科学基金重点项目51435008；基本科研业务项目3082013NP2013502

在线出版日期：2016-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：9-15