不确定空间机器人自适应模糊 H∞控制

摘要：

针对参数不确定及具有外部扰动情况下,载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人系统的自适应控制问题,结合系统动量守恒定律,采用拉格朗日第二类方程并建立了完全能控形式的刚性系统动力学方程. 为了使系统具有抗扰动能力,将模糊逻辑系统与H∞控制有机结合,提出了自适应模糊H∞控制方案,用模糊逻辑系统逼近系统的未知参数部分与并设计了一个H∞鲁棒控制项用于消除逼近误差,根据Lyapunov方法给出了学习自适应律与H∞跟踪特性的证明. 最后,计算机数值仿真结果表明所提出的控制方案具有可行性.

关键词：空间机器人、外部扰动、模糊逻辑系统、H∞控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11372073

在线出版日期：2016-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：564-567,588