空间机械臂地面装调与空间应用迭代学习控制

摘要：

针对空间机械臂系统地面装调和空间应用两阶段的末端轨迹控制问题,提出了采用闭环PD型迭代学习控制算法对空间机器人进行轨迹跟踪控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务.建立了空间机械臂在地面装调阶段和空间应用阶段的运动学与动力学模型,给出了控制算法和控制结构,并通过对控制器的收敛性进行分析,给出系统收敛的充分条件.仿真结果表明,采用闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是有效可行的.

关键词：空间机械臂、地面装调、空间应用、迭代学习控制、跟踪控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP241;V526(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划

在线出版日期：2015-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：83-90