10.3969/j.issn.1674-5825.2013.05.014
约束条件下多运动体位置跟踪鲁棒控制算法研究
针对存在执行器饱和限制和干扰影响的智能体,提出一种无速度测量的多智能体位置跟踪的鲁棒分布式控制算法.其中:一部分是作为保证系统一致渐进稳定的稳定器,即一种有界且没有速度反馈的多智能体位置跟踪算法,另一部分是抑制不确定因素的干扰估计器.通过对干扰估计误差和位置跟踪误差的分析,从理论上验证了算法的准确性.最后利用Simulink仿真实例说明了这种控制方案的可行性.
无速度反馈、位置跟踪、踪鲁棒控制算法、执行器饱和、干扰估计器
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T414
2013-12-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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