主动航天服下肢关节电动伺服控制机构研究

摘要：

提出一种可应用于航天员太空机动作业、骨骼肌能恢复训练以及月面大范围活动的主动航天服概念.在分析航天员行走步态关节运动规律基础上,利用拉格朗日方程建立膝关节和髋关节的动力学模型,并将航天员下肢大小腿与主动航天服机械装置的大小腿进行运动属性参数耦合,从而得到关节动态负载扭矩变化规律,为控制执行机构设计与选型提供理论依据.设计膝关节和髋关节角度反馈PID控制规律,满足航天员行走步态的随动跟踪控制.对膝关节和髋关节电机在抵抗动态负载扭矩情况下的角位移控制仿真表明,电动控制伺服机构方案能够满足航天员步态运动稳定跟踪控制需求,可扩展主动航天服系统的助力携行能力.

关键词：主动航天服、电动伺服控制机构、关节负载扭矩、关节角度反馈控制

所属期刊栏目：19

分类号：V445.3;K852;TP242.4(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家自然科学基金61305092

在线出版日期：2013-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：75-79