基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制

摘要：

针对导致遥操作系统性能下降甚至不稳定的时变大时延问题,提出一种基于在线时延预测的广义预测控制(GPC)方法.鉴于空间遥操作系统一般由多自由度主、从端构成,而且环境模型未知,则在主端以一种基于稀疏矩阵的核非线性回归方法设计时延预测器,同时将多自由度从端机械臂的非线性动力学模型线性化,根据预测的时延设计GPC,使系统稳定并且满足位置和速度跟踪性能要求.在从端,通过设计非线性补偿器以补偿从端的非线性部分.仿真取得有效结果.

关键词：空间遥操作、大时延、广义预测控制、核非线性回归

所属期刊栏目：19

分类号：V556;TP24(地面设备、试验场、发射场、航天基地)

资助基金：国家自然科学基金61005069

在线出版日期：2013-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：30-37