10.3969/j.issn.1674-5825.2012.05.011
空间遥操作技术地面验证平台
为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法,使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法,该算法在双边控制系统中加入比例微分(PD)控制器,由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s~5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务,验证了空间遥操作技术方案的可行性。
遥操作、力反馈、3D虚拟现实、双边PD控制
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TP242(自动化技术及设备)
载人航天领域预先研究项目030202
2012-11-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
38-44,50