一种改进的机动目标拦截算法

摘要：

机动目标的拦截问题可以用”迫逃游戏”模型描述,考虑追击者的惯性、控制量有限等动力学特征时,拦截位置和控制量的确定是非常困难的.针对平面机动目标的拦截问题,以机器人拦截足球为模型,提出了一种改进的拦截算法--改进的”预测一规划一执行”法,通过预测机动目标的运动轨迹,提出了一种快速简便地确定粗略拦截位置的试探方法,在此基础上,再确定机器人的控制速度和精确拦截位置,控制机器人朝拦截位置运动.最后,给出了仿真计算结果,并应用于机器人足球比赛,仿真计算表明,算法可以准确有效地拦截运动目标.

关键词：控制理论与应用、机器人、机动目标、拦截、预测、规划

所属期刊栏目：28

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：中南林业科技大学人才引进基金资助06Y409

在线出版日期：2009-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：136-139