基于激光雷达的铁路轨道检测方法

摘要：

利用激光雷达采集的距离信息,提出一种基于轨道横向与纵向几何特征的轨道检测方法.首先,在激光雷达的单次扫描数据中,根据轨道对周围环境的遮挡特性及高度跳变,完成对可能的轨顶关键点的检测;其次,构建轨道横截面模型,通过模型匹配的方式剔除前期的误检并确定最终轨道位置;最后,考虑轨道的纵向连续性和单轨之间的轨距、平行性特征,对轨顶检测点间进行关联形成轨道区段.研究结果表明:纵向单轨聚类及轨道横向关联可显著减少错误检测,最终轨道检测召回率为83.0％～97.5％,准确率为93.3％～97.9％.

关键词：轨道检测、列车车载定位、模型匹配、关联、激光雷达

所属期刊栏目：51

分类号：U284(铁路通信、信号)

资助基金：北京市自然科学基金资助项目4184096;国家自然科学基金资助项目61703034

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：560-566