液压驱动冗余并联机构内力分析及抑制

摘要：

针对液压驱动冗余并联机构内力问题,分析内力空间及其基的构成,在自由度控制框架下研究不同因素对系统内力的影响.提出基于误差最小控制综合算法(Er-MCSI)的内力抑制策略,以克服液压系统中较强的时变非线性和干扰因素对内力抑制效果的影响.以1个具有2个冗余自由度的六自由度液压驱动冗余并联机构为例,仿真研究该机构分别在等位移、等速和等加速度段工况下不同因素对系统内力的影响,并对其进行内力抑制.研究结果表明:提出的内力抑制策略可实现内力抑制增益在线自适应调节,具有较好的内力抑制效果.

关键词：液压驱动、冗余并联机构、内力抑制、最小控制综合

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51205077,51475116 Projects51205077, 51475116 supported by the National Natural Science Foundation of China

在线出版日期：2017-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2897-2905