基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统
设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统.在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件.设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制.采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改.实验结果表明:该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4～0.4n”mm以内,满足实际焊接工程的需要.
移动焊接机器人、焊缝跟踪、高斯基模糊神经网络、模糊控制
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TP24(自动化技术及设备)
河北省教育厅科学研究计划项目2007309;国家高技术研究发展计划”863”计划项目2007AA04Z209;国家反恐科技专项基金资助项2005FK230002
2011-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
1050-1055
