基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制

摘要：

对未知环境下具有6个自由度工业机器人的视觉/力反馈混合控制进行研究.首先,建立被跟踪曲线图像特征与机器人关节角度的映射关系;其次,由机器人离散阻抗控制规律描述机器人末端在受限表面移动时与受限表面产生连续接触的条件,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节;最后,在未知物体表面对末端固定安装单摄像机和力传感器的6个自由度机器人进行力跟踪试验研究.研究结果表明:该阻抗控制具有较强的未知物体表面曲线跟踪能力和较高的力控制精度,曲线跟踪算法简单,不要求对视觉传感器进行精确标定,模糊控制器实时地调整阻抗参数,使系统稳定而且具有良好的动态品质,是一种有效的视觉/力反馈混合控制方法.

关键词：机器人、视觉、阻抗控制、模糊控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60964003,61005026;甘肃省工业过程先进控制重点实验室基金资助项目XJK0901

在线出版日期：2011-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：409-413