10.3969/j.issn.1000-033X.2018.08.024
面向公路检测的多轴稳定平台运动学建模与等效变换
为了满足公路检测装备智能化、高精度的需求,提出了一种应用并联式稳定平台补偿车辆外部扰动的解决方案.借助李群李代数等现代数学工具,推导了并联机构动平台与车辆外部扰动之间的数学关系,建立了非惯性系下并联机构的运动学模型;通过制定系统参数,建立了稳定平台的虚拟样机模型,对比分析仿真与数值计算结果,验证了理论分析方法的正确性;通过等效变换动平台运动参数,分析了平台所处坐标系对运动学性能的影响,提出了一种建立稳定平台在惯性系中的等效运动学模型的方法.
公路检测设备、并联机构、稳定平台、运动学模型
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U414.03(道路工程)
国家自然科学基金项目51705299;山西省基础研究计划项目2015021126;山西省交通运输厅科研项目2017-1-25
2018-09-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
125-130